#define CERCA 15

task main()
{
     int tiempo=0;
     SetSensorLowspeed(IN_4);
     
     while (true)
     {
           do
           {
             OnFwd(OUT_BC, 90);
           } while(SensorUS(IN_4) > CERCA);
           
           Off(OUT_BC);
           Wait(500);
           
           repeat(2)
           {
             OnFwd(OUT_A, 50);
             Wait(500);
             OnRev(OUT_A, 50);
             //Wait(2000);
           }
           
           while (tiempo != 5)
           {
                 OnRev(OUT_B, 100);
                 OnFwd(OUT_C, 100);
                 Wait(1000);
                 tiempo++;
           }
           
           tiempo = 0;
           
           Off(OUT_BC);
     }
}